Sumber Belajar : Motor Servo

MOTOR SERVO

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem umpan balik tertutup di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.

Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energy mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit. Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.

Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo Continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat.   Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat “ Robot Arm” ( Robot Lengan ). sedangkan Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat.  motor servo Continous sering dipakai untuk Mobile Robot. Pada badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan.

Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa dipertahanakan. “Horn” pada servo ada dua jenis. Yaitu Horn “ X” dan Horn berbentuk bulat ( seperti pada gambar di bawah ).

Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan metode PWM. (Pulse Width Modulation). Teknik ini menggunakan system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam.

Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai delay yang kita berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa 1.5ms.  Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >= 1.7ms untuk berputar ke kiri dengan delay 20ms, seperti ilustrasi berikut:

karikatur bali

GOLONGAN PUTIH DAN HITAM

Akhirnya Koruptor semakin jaya di Bumi Pertiwi Indonesia ... Hidup Koruptor !! Merdeka !! yang muda mabok yang tua korup, jayalah negeri ini... jayalah negeri ini 

Mohon bawa SAMPAH mu pulang, PULAU ini bukan TONG SAMPAH besar apalagi PULAU SAMPAH ... ya kan? ya ga?

Fakta unik tentang Bali

FAKTA UNIK BALI

Bali yang terkenal sebagai Pulau Dewata memang mempunyai berbagai macam keunikan, selain pemandangan dan adat istiadat yang unik juga masyarakat Bali selalu percaya dengan apa yang mereka yakini. Meski kadang masyarakat menganggap sebagai hal-hal aneh, namun justru karena kepercayaan yang kuat dan tak mudah luntur oleh derasnya perkembangan jaman itulah yang membuat Bali menjadi unik.

1. Wanita Bali pada umumnya sangat setia pada pasangannya termasuk ketika ia harus berpindah agama sekalipun mengikuti keyakinan suaminya. Ini karena sistem paternalistik yang sangat kuat. Ketika memutuskan untuk menikah, wanita Bali sudah terikat dengan suaminya dan kewajiban orang tua maupun haknya sebagai anak di dalam keluarga telah lepas. Sepenuhnya ia menjadi tanggung jawab suami dan keluarga suaminya. Oleh karena itu wanita Bali beranggapan bahwa mengabdi pada suami adalah surganya.

2. Penduduk Bali jarang ada yang melakukan kejahatan seperti mencuri, merampok, mencopet dan sebagainya. Karena menurut mereka, melakukan kejahatan seperti itu sama saja dengan menjahati rumah sendiri, keluarga sendiri dan diri sendiri. Adanya hukum karmapala dan kepercayaan tentang reinkarnasi (kehidupan yang abadi setelah mati) membuat mereka akan berpikir 1000 kali untuk melakukan kejahatan terutama di lingkungan sendiri.

3. Di Bali kasus perceraian dan poligami sangat rendah. Ini karena mereka harus melalui serangkaian upacara yang cukup rumit bila harus melakukan perceraian. Sama saja ketika seseorang harus menikah lagi.Karena upacara pernikahan menurut agama Hindu merupakan upacara keagamaan yang cukup besar, rumit dan melibatkan semua keluarga, kerabat dan lingkungan. Keluarga besar jarang ada yang mau menggelar pesta pernikahan di keluarga untuk yang kedua kalinya untuk satu orang mempelai yang sebelumnya telah pernah menikah. Bagi mereka itu adalah peristiwa yang memalukan.

4. Sistem kasta (sudra, waisya, ksatria, brahmana) di Bali saat ini dipandang lebih kepada besar kecilnya peran dan fungsi seseorang pada pekerjaan atau pengabdiannya kepada orang banyak. Meskipun ia datang dari kasta paling rendah atau Sudra, tetapi jika dia bisa menjadi pemimpin yang baik di masyarakat maka kastanya akan terangkat dan lebih dipandang daripada kasta yang lebih tinggi namun tidak punya peran apa-apa. Kasta sudah tidak lagi menentukan kelas sosial secara kultural, tetapi lebih kepada penyesuaian struktural.

5. Hampir setiap halaman rumah orang Bali selalu ada pohon Kamboja dan berbagai macam bunga lainnya, karena kamboja adalah tanaman khas orang Bali, bunga kamboja dan bunga lainnya merupakan salah satu perangkat yang harus ada pada ritual keagamaan saat mereka melakukan sembahyang selain unsur air dan api.

Cara membuat motor DRAG

CARA MEMBUAT MOTOR DRAG

BAGI anak muda yang gemar sepeda motor, mungkin tidak asing lagi dengan adegan balapan motor. Biasanya aksi balapan motor tersebut dilakukan secara resmi atau liar yang digelar di jalan-jalan raya menjelang tengah malam. Sementara jika resmi umumnya berlangsung di tempat tertentu agar penonton dan bikers bisa aman ketika beraksi.

Untuk bisa menjuarai berbagai event balap, biasanya penggemar aksi balapan tersebut akan mencari bengkel yang bisa membuat motor lari kencang. Bahkan mengantri pun tidak masalah ketika harus menunggu giliran untuk di tune up mesinnya. Yang penting motornya bisa ditangani secara langsung oleh mekanik bengkel tersebut.
Untuk membuat motor bisa berlari kencang hingga bisa menjadi juara drag race maka harus merubah semua ukuran standar sepeda motor menjadi ukuran sesuai kelas drag race. Perubahan ukuran tersebut meliputi gear ratio, noken as, saher, pen struk, system pengapian, knalpot dan menaikan CC.
Namun semua ukuran yang tidak standar tersebut juga harus diimbangi dengan pemasangan atau penempatannya. Jika tidak tepat memasangnya maka jangan harapkan motor bisa berlari kencang karena yang didapat adalah motor malah mogot ditengah jalan. Apalagi dalam mengoprek motor tergantung keahlian mekanik. Dalam hal ini mekanik banyak menggunakan feeling untuk mendapat setingan yang tepat.
“Jadi semua itu tergantung memasangnya, karena harus ada pengukuran yang sempurna biar larinya bisa kencang,” kata Eko.
Berapa dana yang dibutuhkan? Eko menuturkan, diperlukan sedikitnya Rp 5-6 juta untuk bisa merubah motor standar menjadi drag race. Namun hal tersebut juga harus dilihat kondisi mesin motornya apakah masih layak atau tidak. Jika tidak maka anggaran yang diperlukan bisa lebih besar lagi atau memang motor tersebut sama sekali tidak bisa dirubah menjadi drag race.
“Kalau dananya sekitar Rp 5 jutaan, lebih baik milih motor metik karena bugjetnya lebih murah. Lagi pula, sekarang motor matik juga banyak yang turun dalam ajang drag race,” paparnya.
Dengan motor metik maka penggemar motor balap tidak perlu pusing untuk membeli gear ratio yang harganya lumayan mahal. Motor metik menjadi drag race tinggal mengandalkan pada peningkatan stroke/langkah dan bore up. Untuk kedua hal ini, kisaran dana yang dibutuhkan sekitar Rp 3 jutaan.
Sedangkan uang yang tersisa bisa dimanfaatkan untuk merubah noken as sesuai kebutuhan, apakah untuk 201 m atau 402 m. Piranti pengapian dan perangkat CVT juga harus dirubah untuk menyesuaikan kebutuhan rubahan. Yang lainya tergantung pada keahlian sang mekanik memanfatkan part yang ada.
Sementara untuk motor dua tak, biaya yang dibutuhkan lebih mahal dari motor metik. Bahkan bisa dua kali lipat karena harga spare part motor dua tak, lumayan mahal. Beberapa spare part yang harus dirubah dan butuh biaya yang lumayan adalah noken as, piston, naikan Langkah/stroke, bore up, close ratio, final gear dan pengapian.

 Gambar modifikasi motor Drag:

Mantra Leak

MANTRA MISTIS BALI

AJIAN PEMATUH AGUNG

Om aku sarining Sang Durga Ngadeg, matemahan aku Brahma Petak, 

aku sarining kaputusan Mas Corong. 

Metu aku saking Gunung Jawa, 

angadeg aku saking Gunung Jawa, 

murthi aku saking Gunung Jawa, 

mlesat aku saking Gunung Sasak, 

angadeg aku ring Gunung Agung, 

mamurthi aku matenggek siyu, 

metangan duangtali, mesoca duang tali, 

masuku duangtali, sakti aku ring Buwana Agung.

Gunung, rubuh ikang gunung deleng aku. 

Segara, ocak ikang segara deleng aku. 

Gumi, gubar ikang gumi deleng aku. 

Mewetu watek guruning desti kabeh, 

maguru ring awak sariranku. 

Aku pengawaking sarining Mas Corong. 

Aku matemahan sarining kaputusan. 

Sarining Sanghyang Semada Kasih. 

Aku sakti, dokking desti kabeh, 

aku amerceki desti kabeh.

 Teka I Calonarang nembah ring aku 

Teka I Bayu Anoman nembah ring aku 

Teka Mpu Peradah nembah ring aku 

Teka I Siwa Gandu nembah ring aku 

Teka I Jaran Guyang nembah ring aku. 

Teka I Guna Sunda nembah ring aku. 

Teka I Rujakking lulut, nembah ring aku. 

Teka I Bayu Murthi nembah ring aku. 

Teka I Banaspati nembah ring aku. 

Teka I Paksi raja nerbah ring aku. 

Teka I Banaspati Raja nembah ring aku.

Ketug linuh ikang gumi, metu I Leak Gundul 

rumaksa lumaku nembah ring aku.

Teka I Leak Bang nembah ring aku. 

Teka I Leak Putih nembah ring aku. 

Teka I Leak Ireng nembah ring aku. 

Teka I Leak Pelung nembah ring aku. 

Teka I Leak Dadu nembah ring aku. 

Teka Leak Kuning nembah ring aku.

Apan aku sakti, sarining Sanghyang Semada Kasih 

Semada Kasih maguru ring Sanghyang Mas Corong 

Duk ing desti aneranjana jagat 

Aku agawe desti teranjana jagat

Sakwehing desti nembah ring aku, yan arep ring aku, 

nembah ring aku, teka paling bingung. 

Yan arep ring pekarangan sariranku, 

teka pajelinglung, teka dedet, teka patuh ingkup. 

Bhuta patuh ingkup, Kala patuh ingkup. 

Teka Lor - Wetan patuh ingkup, mangidul patuh ingkup, 

Teka patuh ingkup, patuh ingkup, patuh ingkup, jeng”.

            Ajian ini menggunakan sarana bunga pucuk bang, tunas ring Dalem Kahyangan, canang burat wangi, dupa harum, acepang ring ajeng sanggah Kemulan, matemahan teja - bersinar bagaikan teja - membuat silau mereka yang memandanginya.

AJIAN PRAJAMAYA

“ Om Prajamaya sakti maha mewani, sajiwa we namo-namo swaha.

   Om Prajamaya sakti maha mewani, sakaya we namo-namo swaha.

   Om Prajamaya sakti maha mewani, siwaya we namo-namo swaha”.

           

Mantra ini juga bisa digunakan untuk menangkap leak, disamping itu juga bisa dipakai untuk nerang hujan, selain juga berfungsi sebagai pengobatan. Kalau ada anak - istri - cucu, atau siapa saja yang sakit, maka ucapkan mantra ini 3 kali di dalam hati, tahan napas sekuatnya, lalu tiupkan di telapak tangan orang yang sakit , sambil berdoa:  “pomo - pomo - pomo, siddhi mandhi mantraku.”

AJIAN BAYU ANOMAN

Om asepku Bhetari Ratih, metu saking Jnana, 

metu kukus saking Bhetara luwih, 

metu saking papusuhan. 

Om ja Om Ma Grum. 

Om idep aku Sanghyang Kukus Maya Sakti, 

mawisesa aku dadi Anoman Sakti, 

mangejuk atmane si...... 

tanpa atma si ......., 

tanpa bayu si ......., 

teka lempor, teka leglog, teka loyo.

Om siddhi rastu, pomo - pomo - pomo.

            Mantra di atas bisa digunakan untuk menangkap leak. Tentu saja untuk menggunakan mantra ini anda harus memahami kekuatan sendiri. Jangan sampai anda ingin menangkap leak, tapi justru anda sendiri yang ditangkap oleh leak, kan repot jadinya.

GIANYAR, BALI

Kabupaten Gianyar adalah sebuah kabupaten di provinsi Bali, Indonesia. Daerah ini merupakan pusat budaya ukiran di Bali. Gianyar berbatasan dengan Kota Denpasar di barat daya, Kabupaten Badung di barat, Kabupaten Bangli di timur danKabupaten Klungkung di tenggara.

Sejarah Kota Gianyar

Sejarah Kota Gianyar ditetapkan dengan Peraturan Daerah Kabupaten Gianyar No.9 tahun 2004 tanggal 2 April 2004 tentang Hari jadi Kota Gianyar.

Sejarah dua seperempat abad lebih, tempatnya 236 tahun yang lalu, 19 April 1771, ketika Gianyar dipilih menjadi nama sebuah keraton, Puri Agung yaitu Istana Raja (Anak Agung) oleh Ida Dewa Manggis Sakti maka sebuah kerajaan yang berdaulat dan otonom telah lahir serta ikut pentas dalam percaturan kekuasaan kerajaan-kerajaan di Bali. Sesungguhnya berfungsinya sebuah keraton, yaitu Puri Agung Gianyar yang telah ditentukan oleh syarat sekala niskala yang jatuh pada tanggal 19 April 1771 adalah tonggak sejarah yang telah dibangun oleh raja (Ida Anak Agung) Gianyar I, Ida Dewata Manggis Sakti memberikan syarat kepada kita bahwa proses menjadi dan ada itu bisa ditarik ke belakang (masa sebelumnya) atau ditarik ke depan (masa sesudahnya).

Masa kerajaan

Berdasarkan bukti-bukti arkeologis di wilayah Gianyar sekarang dapat diinterprestasikan bahwa munculnya komunikasi di Gianyar sejak 2000 tahun yang lalu karena diketemukannya situs perkakas (artefak) berupa batu, logam perunggu berupa nekara (Bulan Pejeng), relief-relief yang menggambarkan kehidupan candi-candi atau goa-goa di tebing-tebing sungai (tukad) Pakerisan.

Setelah bukti-bukti tertulis ditemukan berupa prasasti diatas batu atau logam terindetifikasi situs pusat-pusat kerajaan dari dinasti Warmadewa di Keraton Singamandawa, Bedahulu. Setelah ekspedisi Gajah Mada (Majapahit) dapat menguasai Pulau Bali maka di bekas pusat markas laskarnya didirikan sebuah Keraton Samprangan sebagai pusat pemerintahan kerajaan yang dipegang oleh Lima Raja Bali, yaitu:

1. Raja Adipati Ida Dalem Krena Kepakisan (1350-1380), sebagai cikal bakal dari dinasti Kresna Kepakisan, kemudian Keraton Samprangan mampu bertahan selama lebih kurang tiga abad.
2. Ida Dalem Ketut Ngulesir (1380-1460)
3. Ida Dalem Waturenggong (1460-1550)
4. Ida Dalem Sagening (1580-1625)
5. Ida Dalem Dimade (1625-1651).

Dua Raja Bali yang terakhir yaitu Ida Dalem Segening dan Ida Dalem Dimade telah menurunkan cikal bakal penguasa di daerah-daerah. Ida Dewa Manggis Kuning (1600-an) penguasa di Desa Beng adalah cikal bakal Dinasti Manggis yang muncul setelah generasi II membangun Kerajaan Payangan (1735-1843). Salah seorang putra raja Klungkung Ida Dewa Agung Jambe yang bernama Ida Dewa Agung Anom muncul sebagai cikal bakal dinasti raja-raja di Sukawati (1711-1771) termasuk Peliatan dan Ubud. Pada periode yang sama, yaitu periode Gelgel muncul pula penguasa-penguasa daerah lainnya, yaitu I Gusti Ngurah Jelantik menguasai Blahbatuh dan kemudian I Gusti Agung Maruti menguasai daerah Keramas yang keduanya adalah keturunan Arya Kepakisan.

Masa kolonialisme

Dinamika pergumulan antara elit tradisional dari generasi ke generasi telah berproses pada momentum tertentu, salah seorang diantaranya sebagai pembangunan kota keraton atau kota kerajaan pusat pemerintahan kerajaan yang disebut Gianyar. Pembangunan Kota kerajaan yang berdaulat dan memiliki otonomi penuh adalah Ida dewa Manggis Sakti, generasi IV dari Ida Dewa Manggis Kuning. Sejak berdirinya Puri Agung Gianyar 19 April 1771 sekaligus ibu kota Pusat Pemerintah Kerajaan Gianyar adalah tonggak sejarah. Sejak itu dan selama periode sesudahnya Kerajaan Gianyar yang berdaulat, ikut mengisi lembaran sejarah kerajaan-kerajaan di Bali yang terdiri atas sembilan kerajaan di Klungkung, Karangasem, Buleleng, Mengwi, Bangli, Payangan, Badung, Tabanan dan Gianyar. Namun sampai akhir abat ke-19, setelah runtuhnya Payangan dan Mengwi di satu pihak dan munculnya Jembrana dilain pihak maka Negara): Klungkung, Karangasem, Bangli dan Gianyar (ENI, 1917).

Masa awal kemerdekaan

Ketika Belanda telah menguasai seluruh Pulau Bali, Kedelapan bekas kerajaan tetap diakui keberadaannya oleh Pemerintah Guberneurmen namun sebagai bagian wilayah Hindia Belanda yang dikepalai oleh seorang raja (Selfbestuurder) di daerah Swaprajanya masing-masing. Selama masa revolusi, ketika daerah Bali termasuk dalam wilayah Negara Indonesia Timur (NIT) otonomi daerah kerjaan (Swapraja) ke dalam sebuah lembaga yang disebut Oka, Raja Gianyar diangkat sebagai Ketua Dewan Raja-raja menggantikan tahun 1947. Selain itu pada periode NTT dua tokoh lainnya yaitu Tjokorde Gde Raka Sukawati (Puri Kantor Ubud) menjadi Presiden NIT dan Ida A.A. Gde Agung (Puri Agung Gianyar) menjadi Perdana Menteri NIT, Ketika Republik Indonesia Serikat (RIS) kembali ke Negara Kesatuan (NKRI) pada tanggal 17 Agustus 1950, maka daerah-daerah diseluruh Indonesia dengan dikeluarkan Undang-undang N0. I tahun 1957, yang pelaksanaannya diatur dengan Undang-Undang No. 69 tahun 1958 yang mengubah daerah Swatantra Tingkat II (Daswati II). Nama Daswati II berlaku secara seragam untuk seluruh Indonesia sampai tahun 1960. Setelah itu diganti dengan nama Derah Tingkat II (Dati II).

Namun Bupati Kepala Derah Tingkat II untuk pertama kalinya dimilai pada tahun 1960. Bupati pertama di DATI II Gianyar adalah Tjokorda Ngurah (1960-1963). Bupati berikutnya adalah Drh. Tjokorda Anom Pudak (1963-1964) dan Bupati I Made Sayoga, BA (1964-1965).

Ketika dilaksanakannya Undang-Undang No. 18 tahun 1965, maka DATI II diubah dengan nama Kabupaten DATI II. Kemudian disempurnakan dengan dikeluarkannya Undang-Undang No. 5 tahun 1974 yang menggantikan nama Kabupaten. Kepala daerahnya tetap disebut Bupati.

Masa sekarang

Sejak tahun 1950 sampai sekarang yang hampir lima dasawarsa lebih telah tercatat sembilan orang Kepala Pemerintahan/Bupati Gianyar, yaitu:

1. A.A. Gde Raka (1950-1960)
2. Tjokorde Ngurah (1960-1963)
3. Drh. Tjokorde Dalem Pudak (1963-1964)
4. I Made Sayoga,BA (1964-1965)asal Br Kesian Desa Lebih,Gianyar
5. I Made Kembar Kerepun (1965-1969)
6. A.A. Gde Putra, SH (1969-1983)
7. Tjokorda Raka Dherana, SH (1983-1993)
8. Tjokorda Gde Budi Suryawan, SH (1993-2003)
9. A.A.G. Agung Bharata, SH (2003-2008)
10. Ir.Tjokorda Oka Artha Ardhana Sukawati,MSi.
11. A.A.G. Agung Bharata, SH (2012-2017)

Dari sisi otonomi jelas nampak bahwa proses perkembangan yang terjadi di Kota Gianyar. Otonomi dan berdaulat penuh melekat pada Pemerintah kerjaan sejak 19 April 1771 kemudian berproses sampai otonomi Daerah di Tingkat II Kabupaten yang diberlakukan sampai sekarang.

Berbagai gaya kepemimpinan dan seni memerintah dalam sistem otonomi telah terparti di atas lembaran Sejarah Kota Gianyar. Proses dinamika otonomi cukup lama sejak 19 April 1771 sampai 19 April 2005 saat ini, sejak kota keraton dibangun menjadi pusat pemerintahan kerajaan yang otonomi sampai sebuah kota kabupaten, nama Gianyar diabadikan. Sampai saat ini telah berusia 234 tahun, para pemimpin wilayah kotanya, dari raja (kerajaan) sampai Bupati (Kabupaten), memiliki ciri dan gaya serta seni memerintah sendiri-sendiri di bumi seniman. Seniman yang senantiasa membumi di Gianyar dan bahkan mendunia.

Kecamatan

Wilayah Kabupaten Gianyar dibagi menjadi 7 kecamatan, yaitu:

• Blahbatuh
• Gianyar
• Payangan
• Tegallalang
• Tampaksiring
• Sukawati
• Ubud