Sumber Belajar : Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan
sistem umpan balik tertutup di mana posisi dari motor akan diinformasikan
kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri
dari sebuah motor DC, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol.
Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo.
Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang
dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor.
Karena
motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energy
mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik
ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit. Salah satu
medan dihasilkan oleh magnit permanent dan yang satunya dihasilkan oleh arus
yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnit tersebut
menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor
berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.
Secara umum terdapat 2
jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servo Continous. Servo
motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo
standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat “ Robot
Arm” ( Robot Lengan ). sedangkan Servo motor continuous dapat berputar sebesar
360 derajat. motor servo Continous sering dipakai untuk Mobile Robot.
Pada badan servo tertulis tipe servo yang bersangkutan.
Motor servo merupakan
sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan potensiometer sehingga dia
dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang dikehendaki. Karena motor ini
menggunakan sistim close loop sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa
dipertahanakan. “Horn” pada servo ada dua jenis. Yaitu Horn “ X” dan Horn
berbentuk bulat ( seperti pada gambar di bawah ).
Pengendalian gerakan
batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan metode PWM. (Pulse Width
Modulation). Teknik ini menggunakan system lebar pulsa untuk mengemudikan
putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang
dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa
1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada
posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke
arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan
sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam.
Untuk menggerakkan
motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai delay yang kita
berikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa 1.5ms.
Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa >= 1.7ms
untuk berputar ke kiri dengan delay 20ms, seperti ilustrasi berikut:
Label: motor servo
0 Komentar:
Posting Komentar
Berlangganan Posting Komentar [Atom]
<< Beranda